箜篌有兩個主要的種類：其壹為臥箜篌，春秋戰國時就已經出現，而在漢代作為“華夏正聲”的代表樂器錄入了《清商樂》，多為五弦或七弦，形制類似古琴，但是要小壹些，而且和琵琶壹樣有“品”和“相”。而《孔雀東南飛》中女主所習之箜篌大抵屬於臥箜篌；
其二為豎箜篌，形似豎琴，弦有23根、22根、16根、7根等數種，這是壹種從從漢代自波斯流入中原，在公元十四世紀後逐漸沒落的古樂器。和現代豎琴相比，音色更加明亮。
值得壹提的是“箜篌”二字，在古代書籍中，並不僅僅指豎箜篌和臥箜篌兩種真箜篌；實際上外國傳來的形似豎琴的各種樂器，也往往會被統稱為箜篌。
題外話：最傳統的中原古樂器，和後來傳入中國的樂器在名稱上有壹個簡單的識別方法，那就是，本土樂器的名字壹般只有壹個字，如笙、簫、笛、琴、瑟、塤、鐘、鼓、磬等；而外來樂器則有更長的名字，如琵琶、胡琴等