王薌齋先生於1886年(光緒十二年丙戌年)11月24日(農歷十月二十九日)生於河北省深縣魏家林村（質疑：上文資料寫的是1985年）。原名尼寶，又名宇僧，後啟用薌齋名。祖父在本縣壹商肆中管賬。深縣民風強悍，民多習武，名家輩出。如河北省形意拳鼻祖李洛能先生，八卦掌名家程延華兄弟。李洛能先生的弟子劉奇蘭、郭雲深都是深縣人。郭雲深以半步崩拳馳名於世。郭雲深馬莊人，與魏家林村為鄰。王郭兩家原有戚誼，薌齋先生封翁①亦曾隨郭氏學形意拳，因王氏幼年瘦弱，又患喘病，家人恐其不壽，擬送其到郭處學拳。郭氏因年邁，又患足疾，原不擬收王薌齋為弟子，適郭雲深獨子郭深墮馬死，經另壹戚誼趙樂亭先生極力說項，郭方破格允準，並留王薌齋居於家中。時王薌齋年方14歲，聰敏過人，鍛煉刻苦，郭雲深愛如己出，傾囊相授。郭老晚年習慣盤腿坐炕上搭手傳藝，王薌齋則立炕下站樁換勁。冬季郭老起床後，首先查看站樁腳印的濕潤程度，如不夠，則怒目視之，王薌齋須再練習站樁，直至濕度充足方可休息，可見郭老對王薌齋要求之嚴。郭老於易簀②之時，猶以絕藝示之。從郭老學拳者多矣，但能克承其教者，不多。郭老曾有非其人不能學，非其人不能傳之嘆。郭太師母曾對王薌齋說：“妳們爺倆真有緣份。”並諄諄相囑要勤奮學習，勿負師望。
郭老對其他學員皆以常規拳套招法教之，獨不教王薌齋。先生遂從師兄弟處偷偷學習，郭老發現後，叱之曰： “玉皇大帝在此，妳不向他學習，反而各處找土地爺，跟他們能學會什麼?”是以郭氏門下深入之摩地，得心意門之真髓者唯王薌齋先生壹人而已。
近代談河北形意拳者，將形意拳分為三派：壹是以劉奇蘭先生弟子李存義為代表的保守派；二是以李魁元先生弟子孫福全為代表的綜合派；三是以郭雲深先生弟子王薌齋為代表的心意派。形意拳原出自少林鎮．山拳法“心意把”。
1903年，保定府壹鏢局主持人，原從學於郭雲深。因失鏢譽落，乃遣人送厚禮請郭老出山代為挽回聲譽（質疑，郭雲深在1903年已經去世！）。郭氏以年邁辭，在堅請下，郭老乃遣王薌齋攜親筆書劄前往保定。鏢局主持人以王薌齋年幼頗為不滿。次日王薌齋在鏢局院內閑顧，見院內兩側兵器架上陳列多種兵器，先生順手拔出壹白蠟竿子試手，鏢局夥計大驚，入報總鏢頭。昔日鏢行規矩，如有人動門前大槍及竿子等兵器者，即表示前來尋釁比武。鏢頭趕來，舉手拍先生手腕怒叱曰：“小孩子不許亂動!”話未了，先生順手壹抖，鏢頭已飛出丈許跌倒在地，驚恐之餘，高呼： “好!這才是老師教的真功夫!師弟，妳可要把這壹手留下來，教給我們。”經此壹戰，鏢局方知王薌齋身手不凡，改容相待。從此王薌齋之名不脛而走。王薌齋回故鄉後將此事稟告郭老，郭老撫須點首笑曰：“他們沒有站過樁，怎能發出這個勁兒。”王薌齋先生晚年常告門人雲： “從那時起我才明白摔人是怎麼個勁兒。”是年王薌齋年僅18歲。郭老亦於當年逝世。此後王薌齋更刻苦鍛煉，每日清晨攜乾糧和水到村外林中練功，日暮方歸，數年功力大增。
1905年，先生20歲，隨父往綏遠經商，歸途遇路劫者10多人，均持械，王薌齋與父親徒手將匪徒擊散，強人邊跳邊呼：“這小孩子真厲害。”先生每憶及此事即說：“妳打倒幾個，其餘的不打就跑了，並不費勁。”
1907年，先生22歲。與外祖家戚誼邱蘭坡相善，染賭習，遭母親重責，先生與邱相約私逃入京謀生。途經某地，饑甚，入壹包子鋪飽餐，因無錢付肆主而訴實情，肆主慷慨資助，介紹到京城投軍效力。先生投軍後先作夥夫，伺擔水劈柴等雜役。先生因清秀英俊為諸士卒所喜愛，常與相嬉戲，壹日先生擔水前行，壹卒從後以足鉤先生腳，擬使人倒水灑，孰知先生仍快步前行，水未灑，而此卒竟跌倒地上，群卒驚異。適軍中壹將過此，即召見先生，先生以自幼從郭先生學拳相告，將軍甚喜，以其女吳素貞相許。此將官即吳三桂後裔武狀元吳封君。先生婚後折節①讀書，工書法，習詩詞，這就是先生幼年雖未讀書，而後又善文字之由來。吳夫人亦喜武，擅形意拳。郭老夫人曾說：“素貞跟尼寶學拳很好，妳們老師的徒弟裏，就是他最像妳老師了。”先生長女玉珍、次女玉芳、長子道莊皆吳夫人出。
[註①封翁：1. 封建時代受有封邑的貴族。2. 封建時代子孫顯貴，父、祖因而受封典的，叫“封君，也叫“封翁。
②易簀：稱人病重將死為易簀。]
1913年，先生28歲，武藝輒聲京都。
曾應軍政界名人徐樹錚之約與當時總統府武術教師、名拳術家李瑞東競技。徐氏設宴於官邸，請京都各武術界及軍政界顯赫人物作陪。薌齋先生先到，李氏後到，王遙見李氏到即至大廳門外相迎，入廳時，兩人互相禮讓先行，兩臂相交，表面似禮讓，實則各試暗勁，李氏年老不支，壹腿軟曲下跪，王氏順勢攙扶，二人仍互讓：“請，請。”同入廳內。外行人不明底細，但勝負已自知。俟群起入席，首遍酒後，李氏即托辭入廁，離席而去。後徐氏再設宴為二人和解，但李氏已返武清故裏。薌齋先生後每談及此事則悔恨不已，蓋李氏已是成名人物，且年事已高(時年62歲)，自己不應壯年盛氣，致使李氏郁郁成疾。先生每以此事訓戒學人，而先生個人亦引以為戒，並嚴囑如，今後遇見練太極五形錘者都應禮讓為先，不可好勇鬥狠。是年，先生應陸軍部之聘任武技教練所教務長，徐氏任所長。先生聘劉奇蘭先生之子劉文華、李存義先生嫡傳弟子尚雲祥、李魁元先生弟子孫福全等為該所教練。時教練所群英薈萃，盛極壹時。
山東臨清名武師周子炎，原是臨清州大戶，由於窮文富武，把家產都花在練武上了。慕薌齋先生大名，特到北京與先生較量。壹試輒北，敗後即走，次年仍敗，到了第三次方心悅誠服，拜先生門下，入教練所學習。誠如他自己所說：“我來是想當先生的，孰知卻當了學生了。”這就是當時拳術界盛傳之“王薌齋氣走鼻子李，周子炎三敗入王門”故事的由來。
1918年，先生33歲，武技教練所因政局變動停辦，先生負笈南遊，欲訪各家名師，以武會友，探討武術真諦，以充實自己，謀使我國拳術發揚光大。首登河南嵩山訪少林寺恒林大和尚，恒林大和尚乃號稱鎮山之寶“心意把”的傳人。在少林小住數月，終日切磋交換心得。繼而入湖南拜見心意派巨匠衡陽解鐵夫先生。解氏時年已半百，行多怪誕，絕少與人談拳技，人多以解瘋子呼之。薌齋先生與之作徒手交，竟十戰十北，復請可否以器械會，解笑允日：“兵器不過是手臂的延長，妳手不成，器械也不能勝。”先生取其較擅長之白臘竿子進，仍十負。先生顏赭①欲去，解說：“是不是三年後再來耶?我看妳不如在我這兒多住些日子，***同研究，妳不要不好意思，我老矣，畢生所遇好手多了，還未曾見過象妳這樣好的，留下來吧，咱們作個忘年之交。”先生折節下拜，欣然留住約年余，從此先生拳藝大進，為日後創立意拳奠定基礎。離湘時解老對先生說：“以妳的技藝在大江以南我不敢說，大河以北恐怕妳無敵手了。”將先生送到湘鄂交界處，方灑淚而別。1940年前後。曾有壹中年人到北平尋王先生，首先問哪兒有練站樁功的人，從而找到姚宗勛先生，自稱是解鐵夫嫡侄，遵叔遺命專程到北平尋找薌齋先生，並詢問王先生有傳人否，說解老畢生頗以未得傳人為憾雲雲。先生當即令姚表演樁法、試力及發力等動作，解侄當時說：“姚先生比我好，家叔當慰於九泉矣!”
1923年，薌齋先生38歲，隨徐樹錚往福建，曾訪方永蒼先生。[被誤為方恰莊。方恰莊的事跡難以考證是因為他的本名不叫方恰莊，他原名是方永蒼，福建省福清市鏡洋鎮茶山村人。]方乃福建少林寺心意派嫡傳弟子，善鶴拳，體格魁偉，與先生相交甚歡，曾交談試藝，先生四勝六負。方氏雲：“我雖六勝，但勝得勉強，拖泥帶水。妳摔我則摔得乾凈俐落。我不承認是勝，妳也不能承認是輸。”
同年又得識鶴拳名手方紹鋒先生（方紹鋒被誤為金紹峰），相交甚歡，切磋拳藝，探討拳理，對先生日後在學術成就上均大有裨益。先生當時在閩軍周蔭人部任武術教官。
[註：“武林人士經常為文談論縱鶴拳，由於兩岸隔絕多年，傳言多有錯誤……方紹鋒被誤為金紹峰……大陸之行後，從墓碑、族譜上查證，糾正了過去的許多錯誤。”]
1925年，先生40歲。因政局變動，先生離閩北歸，路經淮南遇拳術名家黃慕樵先生，從學“健舞”。先生曾作詩歌記之：“身動揮浪舞，意力水面行，遊龍白鶴戲，迂回似蛇驚。”讀此乃知黃氏身手非凡，亦是心意門巨匠也。薌齋先生所做健舞起似龍蛟挾浪，落似霧裏伏豹，蛇驚貓步，柔若無骨，靜若處女，炸似驚雷。乃知先生數載南遊，不僅對拳學真諦深入有得，在動作上又上壹層樓。先生弟子中擅此舞者甚少，僅知有韓樵。每遇先生與友朋談拳興酣，輒喚韓氏作健舞，以資助興。是年先生歸故裏後，掃郭雲深先生墓，為之建碑紀念。
當年，先生居北平時，接天津張占魁師兄信，雲在津某校任武術教練，工資菲薄，賴零星教授學生糊口，自天津武術館成立後，從學者鮮，津武術界人士均為之側目雲雲。先生詢知武術館教務由師祖李洛能先生嫡孫李振邦先生弟子薛顛主持，館長乃河北省督辦李景林自兼，以輩份論乃屬張王二先生侄輩。先生立即束裝去津，逕赴武術館，薛氏與先生雖相知而未謀面，薛頗傲，問先生：“妳要學什麼拳來?”先生答：“久聞薛老師以龍形名震津門，願請賜教。”薛未加思索即貿然起座伸手，先生舉手相接間，薛已跌出，摔倒在地。薛亦非弱者，默念此人身材中等，風度安閑文靜，而身手如此敏脆，舍先生莫屬，未及起立即高呼：“王師叔!”並對圍觀之弟子們說：“這就是我經常對妳們提的王薌齋師爺，快都過來磕頭。”後經薛顛介紹與李景林相識，留津小住，傳授拳藝。薛氏以武術館每月工資之半奉張占魁師叔，被天津武林傳為佳話。
1929年，王薌齋先生44歲，應李景林、張之江先生二人之請，伴張占魁先生赴杭州“國術遊藝大會”任評判委員後。應師兄錢觀堂先生之約赴上海相見。
1929年武術名家留影
照片中有李景林，孫祿堂、褚民誼，劉崇峻、楊澄甫、杜心武、吳鑒泉、劉百川、蔣馨山、張兆東、王淵生、張紹賢、劉協生、王宇僧、蔣桂枝、高風嶺、尚雲祥、張秀林、鄧雲峰、馬玉堂、許禹生、韓化臣、黃柏年、劉彩臣、楊季子、王茂齊、劉恩壽、吳恩候、金佳福等。
還有孫存周、高振東、左振英、佟忠義、劉高升、田兆麟、褚桂亭、李星階、肖品山、李書文、葉大密、陳微明、劉丕顯、任鶴山、湯鵬超、姚馥春、萬籟聲、李麗久、張思慶、耿霞光、朱霞天、朱邵英、李子楊、傅劍秋、候秉瑞、韓其昌、趙道新、武匯新、程有功、竇來庚、諶祖安、楊明齊、朱國福、施壹峰、劉善青、任虎臣、陳明證等人。
[大會設評判別委員會及檢察委員會。評判委員長李景林，副委員長孫祿堂、褚民誼，委員包括劉崇峻、楊澄甫、杜心武、吳鑒泉、劉百川、蔣馨山、張兆東、王淵生、張紹賢、劉協生、王宇僧（王薌齋先生）、尚雲祥......]
王先生到滬後，錢氏設宴為先生接風，極願見先生身手，請與先生“聽勁”，先生以師兄年事已高，遜稱不敢，錢氏堅請試之。先生曰：“如師兄願看弟之學業，弟請師兄坐到身後中間的沙發上。”錢氏雖不信，但笑允之，即以崩拳直取先生，王先生以掌輕按迎錢氏來拳，僅於迎送暫態，錢氏已飛起穩坐於指定的沙發上。錢氏起立握先生手，泫然淚落曰：“沒有想到幾十年後又能重見老師風采，先師的武技有人能傳下去了。真使我又喜又想念老師。”即請先生下榻家中，並宴請當時在滬諸名拳師作陪，時孫福全先生亦在座，因與先生是舊相知又誼屬同門，眾請孫氏與先生作示範表演，先生微笑不語。時趙道新在座起曰：“我來陪孫師兄玩玩(孫為李魁元弟子)。”以後人們傳說孫福全先生與薌齋先生不睦，實屬無稽之談。蓋即本段公案之誤傳也。二人搭手間，孫氏年邁不支。時張長信先生亦在座，對先生武技欽慕萬分，即請錢硯堂先生作介紹人拜入師門學習意拳。錢氏曾寫詩載滬報端，詩中有句雲：“夫子之墻高千仞，君既入室且登堂。”也就是這時，先生認識了鐵嶺吳翼翬先生。[吳翼翬.被誤為吳冀輝.吳翼惲]吳氏乃六合心意名家，與先生相交甚契。先生曾說：“我在國內參學萬餘裏，拜見拳家逾千人，堪稱通家者僅有兩個半人，即湖南解鐵夫、福建方永蒼先生。與上海吳翼翬耳。”先生在上海傳藝期間，登門試藝者無數，先生不曾壹負。
當年，世界羽量級拳擊冠軍匈亞利籍拳擊家英格正在上海青年會任拳擊教練，因其敗傷吾國拳術家多人，乃大言中華武功皆花拳繡腿，不堪壹擊也。吾國之拳術家，既欲雪東亞病夫之恥，又羞蒙技劣之羞，目擊國格阽危，薌齋先生奮往與之交手，僅在相互接觸之壹瞬間，英格已被擊出丈許，仰臥地上。英格後在英國倫敦《泰晤士報》上發表《我所認識的中國拳術》壹文，詳細介紹了他是如何敗在薌齋先生手下的，文中有句雲：“我如同被電擊了壹樣。”表示極為驚詫不解。從此王薌齋的威名更遠播海內外。每當談起此事,王薌齋先生便贊嘆英格先生之所以縱橫於歐美,皆在於他的誠實篤厚,此精神是拳界必備之支柱.我們應當銘刻於懷。
留德皮科名醫師尤彭熙先生此時經上海聞人江壹平介紹拜入王氏門墻。尤氏以後將意拳發展為“空勁”壹支，號稱“神拳尤彭熙”，晚年渡美在加州授徒，頗享威名。1983年病逝於美。
1930年，先生45歲，在上海。高振東、趙道新、張恩桐、韓樵、韓垣及全國拳擊和摔跤雙冠軍蔔恩富均於此時投先生門下。韓氏兄弟由於其父韓友之先生為王先生師兄、單刀李存義弟子，故先生令其分別拜尤彭熙、趙道新為師，但由先生親傳技藝。當時韓樵、趙道新、張長信、高振東號稱王先生門下“四大金剛”。張長信曾以拳擊奪上海市拳擊公開賽冠軍，趙道新則是第三屆全國運動會武術散手冠軍。他在上海稅務專科學校擔任武術教練時，曾足穿拖鞋，輕取宋子文保鏢挪威籍拳擊家安德森，使其如斷線風箏摔出丈外。安氏高呼：“魔術、魔術。”
斯時上海某銀行家知王先生拳藝冠絕，所向披靡，以重金聘先生組織壹武術隊周遊世界，宣傳祖國拳術，以掃“東亞病夫”之恥。後因政局變動，“九壹八”事變等原因未能如願。
1935年，先生50歲。先生攜蔔恩富、張恩桐、韓樵三人束裝北歸，在天津小住後返深縣故裏訓練弟子，研究拳法。據張恩桐說，在深縣學習期間，由於先生要求嚴格，站樁練功後全身疼痛難忍，當時曾想不辭而別。夏季午睡後每人抱壹只小公雞，到村外大樹下圍觀鬥雞，學習雞毛展翅姿勢。訓練摩擦步時足穿拖鞋。
張恩桐於1955年在天津與全國摔跤重量級冠軍張奎元試手。張身高體壯，臂力過人，手大腳也大。張恩桐身材較矮小。張奎元伸手欲抓張恩桐，張恩桐驟然發力將張奎元摔出倒地。張奎元專程到北京東北園，進門見到薌齋先生跪倒在地叩頭，然後說明原由，拜在先生門下。
1937年，薌齋先生52歲。應北平張壁、齊振林二位先生之邀，到北平定居，任教於四存學會體育班，傳授意拳，並從事著書寫作，闡述中國拳術真諦，主張解除封建傳統之師徒制，廢除拳套招法之訓練，’強調應用科學方法訓練，公開教授武術界秘而不傳的站樁功。授拳之餘，閉門潛研，在1929年間所著《意拳正軌》(1983年由香港麒麟圖書公司出版，李英昂校註)的基礎上，破除迷信，解放思想，完成了《大成拳論》初稿。並在報端大聲疾呼中國武術漸趨不講實戰，徒尚形式之非。以上二稿均在王選傑編著的《王薌齋與大成拳》壹書中刊出(中國展望出版社出版，1986年)。
[北平名宿張玉衡、齊振林二位老先生，由於參加習練站樁養生而感奇妙，又看到王薌齋的弟子在創新的拳學理論指導下屢勝中外技擊高手，故認為王薌齋的拳學造造詣已達高峰。
李存義先生嫡傳弟子尚雲祥與先生相交最深，尚氏年稍長，雖尚以師叔稱呼先生，但先生與尚常嬉戲如兄弟。時尚居東城火神廟內，薌齋先生時往探視，在廟正殿研習拳技。有壹次先生在尚身上壹按壹捋間，尚身體突然飛起，頭肩直插入頂棚，落地後，二人均驚詫瞪目相視。尚說：“師叔再來壹次。薌齋先生說：“再有意來，恐怕就不成了。這就是郭老(雲深)所說：‘有形有意都是假，技到無心方見奇。’再來就是有意了，把妳弄不上去了。”事後先生對其學人說：“尚雲祥比妳們強萬倍，他那個球的氣比妳們足得多。”薌齋先生還說過：“尚雲祥的那片竹林(勁)粗的有水缸那麼粗，細的又只有小手指那麼細。我們那片竹林，都只有飯碗那麼粗而已。
1939年，薌齋先生54歲。北京東城金魚胡同那家花園四存學會技擊班因學員過多，遷到東單大羊宜賓胡同，後又遷到東四弓弦胡同。先生為了發揚中國拳學真諦，在當時的《實報》上發表公開聲明，歡迎武術界人幹駕臨弓弦胡同賜教，以武會友，***同研討今後如何發揚我國拳術。各派名家登門來訪者頗多。由周子炎、洪連順、韓樵、姚宗勛四位弟子任招待職，如有願試藝者，可由四人中任何壹人先招待過手，惜無壹人下場，莫不稱服而退。即在此時，意拳以壹個嶄新的拳種出現在北京。張玉衡先生請以“大成拳”名之，意以集我國拳術之大成也。當時先生以盛意難卻，未堅拒之，“大成拳”之名乃留傳下來，實則非先生之原意。他曾對弟子們說過“拳學本無止境，哪有大成之理。”他在《大成拳論》初稿壹書中寫道：“本四十余年習拳經驗，探其真義之所在，參以學理，證以體認，祛其敝發其安徽密，舍短取長，去偽存真，融會貫通，以發揚而光大之，令成壹處特殊拳學，而友人多試之甜密，習之愉快，因僉以大成二字為吾拳，欲卻之而無從也，聽這而已，。”這就是“意拳”又稱“大成拳”之由來。其中“本四十余年習拳經驗，。。。令成壹處特殊拳學”二十年代提倡意拳，四十年代新的拳學不能再叫意拳了，只能叫大成拳了。
1940年初，先生55歲。日本東京成立大東亞武術競賽大會，邀請我國參加，並通過偽新民會顧問武田熙特請薌齋先生出席，南京偽政府汪精衛組織以馬良為首的代表團前往。薌齋先生說：“這是兒皇帝的政府代表團”，遂以病堅辭謝絕，並告武田熙特歡迎日本武術家來中國見面、交流經驗。馬良代表團到日本後，日方人士說，王薌齋未來參加，不能算是中國代表團。此後，便有日本柔道、劍道名家澤井健壹、渡邊、八田、宇作美等人先後來訪請與先生比武，但莫不大敗而歸。
整個40年代，意拳在王薌齋和以姚總勛為首的第壹代弟子的***同努力下，發展到壹個鼎盛時期。
1945年“八壹五”光復後，先生每日清晨到太廟散步。知情者相聚跟先生習站柱，人員逐漸增多，遂於1947年由王少蘭、秦重三、胡耀貞、陳海亭、孫文青、李健羽、於永年等人發起，呈請設立中國拳學研究會於太廟(現北京市勞動人民文化宮)東南角小亭中，薌齋先生任會長，倡導以意念誘導與精神假借為主要手段的大成拳站樁功。每日晨於該處練功者達百餘人。最初不相信站樁功能治病強身者說：“這些人(指站樁練功者)都是吃飽飯撐的。”還有人說：“王薌齋會定身術，把這些人給迷住了。”也有人看到參加站樁練功者日多就想其中定有道理，不會都是傻子。又經受益者現身說法，參加練功者更多了，對壹些醫藥無效的慢性病患者收到良好效果。它給以後開展站樁療法打下了牢固的基礎。在北京以站樁治病的歷史是從這裏開始的。
1949年，先生64歲。北京解放後，太廟的中國拳學研究會因故停辦。改為冬季在中山公園唐花塢前，夏季在西北角後河邊樹林中教授養生樁(站樁功)。從學者仍眾，多以治病健身為主，較少教授拳法。
1950年，朱德元帥任中華全國體總名譽會長，廖承誌同誌任體總武協組長。聘65歲王薌齋先生任副組長職。先生鳳鳴朝陽，展其抱負，殫精極慮，勤懇於斯，卓有成效。適社會主義國家運動會於京舉行，前蘇聯、保加利亞、波蘭、羅馬尼亞運動員角於北京體育館，盛況空前。迄閉幕式，朱、廖等領導臨，薌齋先生亦參加，會末，為拳擊賽及武術表演。拳擊激烈驚險，匈牙利名將諾爾瓦茨力挫群雄，獲冠軍。至武術表演，觀眾彩聲陣陣，然眾拳擊手皆然之，匈牙利冠軍竟議於吾國領導者，欲領教中華武術實用之價值。薌齋老先生在壹旁聽了，提出自已可以下場應戰。比武時，這位不可壹世的匈牙利拳擊冠軍，被貌似瘦弱的中國老人抖放空中，重跌地毯，而昏迷過去。新中國出戰揚威，全場起立，掌聲如潮，翁目註五星紅旗亦心潮浪也。
先生晚年主要研究站樁功治療慢性病，在醫療保健、延年益壽方面獨有心得。從先生學站樁的患者雖多，但從未發生過任何偏差或不良副作用。這與先生之教學方法及指導原則有關。先生主張以“內虛靈、外挺撥，舒適得力為基本不動的原則。更以剛柔虛實、動靜松緊，同時起參互錯綜作用”為方針。
1955年王薌齋先生住和平門外琉璃廠東北園21號時期，在沈其悟教授和於永年醫師協助下，整理出站樁功二十四式和《習拳壹得》初稿，完成了《大成拳論》（即《拳道中樞》）壹書。
1958年，先生73歲。先生應北京中醫研究院之邀在廣安門醫院以站樁為主治療各種慢性疾病，為解除患者痛苦，恢復人民健康作出了貢獻。從此，養生樁(站樁功)之名大彰。但因先生堅持叫“站樁”而不叫“氣功”，因此，較少與氣功界人士往來。
1961年，先生75歲。河北省衛生廳段惠軒廳長聞先生名，聘先生到保定中醫醫院工作，教授養生樁治療各種慢性疾病。1962年在保定召開河北省氣功學術會議上薌齋先生曾表演“健舞”、“勒馬聽風舞”，並表演發力動作，會議室地板為之顫動，與會者為之咋舌，驚詢先生從何處來，段廳長說：“這是我從北京‘垃圾堆’裏撿來的。”先生則笑而不答。
1963年7月12，薌齋先生病逝於天津，享年7 8歲。先生生前、還著有《拳道中樞》、《意拳正軌》、《大成拳論》等著作，使意拳在理論上及應用實戰的價值上進壹步得到提高。
1982年，先生次女王玉芳主編《站樁功療法匯編》壹冊，由北京市總工會出版，以後又出版了《奇功妙法》壹書。（香港著名愛國人士霍英東之子霍震寰，乃是薌齋先生關門弟子姚宗勛先生的弟子。他全程資助姚氏後人出版《實戰拳學意拳》壹書。並拍攝下了姚老出神入化的武藝，實乃功德無量！）