晉以後，歷朝都設“登聞鼓”。北魏時，“闕左懸登聞鼓，人有窮冤則撾鼓，公車上表其奏。”隋朝“敕四方辭訟……有所未愜，聽撾登聞鼓，有司錄狀奏之。”唐代規定：“有人撾登聞鼓，……主司即須為受，不即受者，加罪壹等。”宋代則專設登聞鼓院(鼓院)和登聞鼓檢院(檢院)，兩院均受理吏民申訴之狀。元、明、清也都有鼓院或鼓廳。
北宋靖康元年春，金兵南下，直抵開封。宋欽宗為討好金人，罷了力主抗金的尚書右丞、東京留守李綱之職，並割三鎮予金人。消息傳開，京城軍民義憤填膺，以太學諸生陳東等為首的數萬都民伏闕上書，要求復用李綱，並登階擊鼓，喧呼動地，迫使宋欽宗復了李綱之職。登聞鼓壹可直達聖聽，伸冤雪濫，二可懲治貪官，三可發現弊端，促成改革。
封建社會後期，對撾登聞鼓的限制很嚴，到了清代，“必關軍國大務、大貪大惡、奇冤異慘”方可擊鼓。上訴程序須從基層到各衙門後，仍不得伸冤者，方許撾鼓，否則要處以重刑。受理聽斷者由皇帝而主管人臣、由主管大臣而壹般胥吏，並非都可“直達聖聽”了。這樣，登聞鼓逐漸失去了直訴工具的性質，成為壹個象征性的“達聞”之具了。